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标题:多智能体系统的可伸缩和交互式规划

摘要：近年来，机器人已被应用于驾驶、包裹递送、勘探等领域。然而，由于智能决策所需的高计算需求，完全自主的机器人通常仍然超出了现实世界部署的范围。这种决策的一个主要组成部分是交互性的概念，其中机器人考虑多代理系统中任何代理的行为如何影响其他代理的行为，包括它自己。我们通过博弈论领域探索交互性，允许机器人根据自己的个人需求或整个系统的需求做出智能决策。本文从两个层面对多智能体系统进行了澳门威尼斯人注册网站研究：1)不确定性下自利益交互智能体的低层路径规划；2)多无人机多仓库系统的高层异构无人机分配。我们首先介绍了自利益代理如何在建模时选择性地与其他代理协商，以及这种选择性协商如何在最小化性能损失的同时降低计算时间。然后，我们介绍了代理如何在规划路径时部分地建模不确定性，以及这种部分建模如何再次降低计算时间，同时最大限度地减少性能损失。接下来，我们重点澳门威尼斯人注册网站研究了多无人机多仓库系统的高层次异构无人机分配，并基于覆盖控制的概念推导了一个模型和控制算法，以满足长时间范围的事件。最后，我们详细介绍了这些澳门威尼斯人注册网站研究领域当前和未来的工作。

委员会：顾问/主席Alyssa Pierson教授，ME/SE；罗伯特·特隆教授，ME/SE；Sean Andersson教授，ME/SE